Robótica y mecatrónica representan en la actualidad áreas estratégicas que aspire a la modernidad y bienestar, ya que su impacto no solo repercute en aspectos políticos y económicos, también forma parte importante de la vida cotidiana, educación, cultura, y en todos los ´ámbitos de la sociedad.
La simulación es una herramienta imprescindible para reproducir los fenómenos físicos de un robot o de un sistema mecatronico, permite estudiar y analizar a detalle los aspectos prácticos que intervienen en tareas específicas que debe realizar un robot industrial. La simulación es un proceso previo a la etapa experimental donde es posible entender los conceptos claves de la robótica y mecatrónica. Bajo este escenario se ubica la presente obra a través de la propuesta de un conjunto de librerías para MATLAB que permitan realizar estudio, análisis, simulación y aplicaciones de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos.
CONTENIDO:
PARTE I PROGRAMACIÓN CAPÍTULO 1 CONCEPTOS BÁSICOS
Gráficas, Funciones
CAPÍTULO 2 MÉTODOS NUMÉRICOS
Consideraciones computacionales, Sistemas dinámicos de primer orden
PARTE II CINEMÁTICA CAPÍTULO 3 PRELIMINARES MATEMÁTICOS
Matrices de rotación, Reglas de rotación, Transformaciones de traslación, Transformaciones homogéneas
CAPÍTULO 4 CINEMÁTICA DIRECTA
Cinemática inversa, Cinemática diferencial, Clasificación de robots industriales.
CAPÍTULO 5 CINEMÁTICA DIRECTA
Brazo robot antropomórfico, Configuración SCARA (RRP), Robot esférico (RRP), Manipulador cilíndrico (RPP), Configuración cartesiana (PPP)
PARTE III DINÁMICA CAPÍTULO 6 DINÁMICA
Estructura matemática para simulación, Sistema masa-resorte-amortiguador, Sistema lineal escalar, Centrifuga, Robot de 2 gdl, Robot de 3 gdl, Robot cartesiano
CAPÍTULO 7 IDENTICACION PARAMÉTRICA
Método de mínimos cuadrados, Modelos de regresión del péndulo, Modelos de regresión del robot de 2 gdl, Robot cartesiano de 3 gdl.
PARTE IV CONTROL CAPÍTULO 8 CONTROL DE POSICIÓN
Control proporcional-derivativo (PD), Control PID, Control punto a punto
Índice analítico.
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